灸疗法是中医学中最古老的疗法之一。 灸法的产生早于方药，就针灸而言，灸法可能更先于针法。关于灸疗法的起源，虽然还缺少确实可靠的资料来印证，但是目前多数学者认为，这一疗法的出现不会晚于原始社会。
根据近代考古学研究证明，我国早在距今约170万年的“元谋人”时代，我们的祖先就已懂得用火；距今约60万年的北京人则已长期用火。灸，《说文解字》释为“灼也”，即是以火烧灼之意。先人们在用火过程中，可能因偶而不慎灼伤，结果却使身体另外一部分的病痛得到意外的减轻或痊愈，多次的重复体验，于是便主动地以烧灼之法来治疗一些病痛，逐渐产生了灸疗法。
早期只有钻木取火的“木燧”，后来则有照日取火的“金燧”。周代作为日常生活用品，有“左佩金燧”，“右佩木燧”的规定，政府还有专门取火的官员，分季节为人民提供新火种。古代不同的取火方法曾给当时灸疗选用火源以一定影晌。如晋代陈延之《小品方》记载，灸疗不宜用八木之火，而宜用“阳燧”从太阳取火。
灸疗法的文献记载，可追溯到春秋战国时期。1973年湖南长沙马王堆三号汉墓出土的帛书《足臂十一脉灸经》、《阴阳十一脉灸经》，既是已知最早关于经脉的专著，又是首次记载灸疗的的医学典籍。内所提到的各种经脉病证以及心痛、癃、癫狂、咳血、耳聋、产马（马刀，即瘰疬）、噎等急难病证，均可采取灸疗其所属经脉之法进行治疗。并发现，其中一些病证甚至可以“久（灸）几（既）息则病已矣”（《阴阳十一脉灸经》甲本）。与其同时出土的《五十二病方》、《脉法》，则详细地记载了施灸的部位。如“久（灸）足中指”、“久（灸）左[月行]”，“阳上于环二寸而益为一久（灸）”等。
在同时代的不少非医学书籍中，也有不少灸疗的记述。《左传》中提到公元前581年医缓给晋景公诊病时说过的“攻之不可，达之不及”这样一段话，其中“攻”字，一般认为应当作“灸疗”。非医药文献中最早提及“灸”字的，则见于《庄子·盗跖》篇：“丘所谓无病而自灸也”。《孟子·离娄》篇，还提出了艾灸“今之欲王者，犹七年之病，求三年之艾也”。
